二、影响控制的因素

1、速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。

2、位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环，位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。

图 2

三、MES-100控制方式

1、MES-100运动控制平台由电机及加载系统、电机驱动程序调试系统、数据采集和电源系统组成。从电机到驱动构建出完整的硬件软件实验环境，提供全开放式的软硬件接口，具有丰富的可扩展性教学体验，可做电机识别，堵转，电机效率测试，电机参数测定，电机T-N曲线测试，电机运动控制及编码器矢量转矩，无感矢量速度分析等测试，测试结果如下图3。

图 3

2、伺服电机的速度和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的，如果对电机的速度和位置都没有要求可以采用恒转矩模式，可通过及时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可以通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。如果对位置和速度有一定的进度要求可以采用速度或位置模式，位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确认转动的角度，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，行业应用比较广泛。