1、微型伺服马达内部结构

一个微型伺服电机内部（图2.57）包括了一个小型直流马达、一组变速齿轮组、一个反馈可调电位器、以及一块电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之产生高扭力的输出。

2、微型伺服马达的工作原理

 一个微型伺服马达是一个典型闭环反馈系统，其原理如图2.58所示.

减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测。该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向转动，使齿轮组的输出位罝与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。

3、如何控制伺服马达

标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为电源、地线及控制线，电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4~6 V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服马达会产生嗓音）甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。

为了控制微型伺服马达的输出臂到达某一特定的位置，必须在其“控制”线上输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的离电平时间通常在1~2ms之间，而低电平时间应在5~2ms之间，并不很严格，表2.4表示出一个典型的20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂位置的关系。

4、伺服马达的速度

伺服马达的瞬时运动速度是由其内部的直流马达和变速齿轮组的配合决定的，在恒定的电压驱动下，其数值唯一，但其平均运动速度可通过分段停顿的控制方式来改变，例如，我们可把动作幅度为90?的转动细分为128个停顿点，通过控制每个停顿点的时间长短来实现0~90?变化的平均速度，对于多数伺服马达来说，速度的单位由“（?）/s”来决定，