直流伺服电机的品种很多，随着科学技术的发展，至今还在不断出现新品种及新结构。

根据磁场产生的方式，直流电机可分为他激式、永磁式、并激式、串激式和复激式五种。永磁式用氧化体、铝镍钴、稀七钴等软磁性材料建立激磁磁场。

在结构上,直流伺服电动机为一般电枢式、无楕电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等为避免电确换向器的接触，还有无刷直流伺服电动机。根据控制方式，直流伺服电机可分为磁场控制方式和电枢控制方式。显然，永磁直流伺服电机只能采用电枢控制方式，一般电磁式直流伺服电动机大多也用电枢控制方式。

在数控机床中，进给系统常用直流伺服电机主要有以下几种：

小惯性直流伺服电机

小惯性直流伺服电机因转动愤世小而得名。这类电机一般为永磁式，电枢绕组有无榷电枢式、印刷电枢式和空心杯电枢式三种。因为小惯量直流流电机最大限度地减小了电枢的转动惯量，所以能获得最快的响应速度。在早期的数控机床上，这类伺服电机应用得比较多。小惯世伺服电机在有些国家的数控机床上至今仍然在使用，如法国等。

直流力矩电机

又称大惯量宽调速直流伺服电机。一方面，由于它的转子苴径较大，线圈绕组匝数增加,力矩大，转动愤量比较其他类型电机大，且能够在较大过载转矩时长时间地工作，因此可以直接与丝杠相连，不需要中间传动装置。另一方面，由于它没有励进回路的损耗,它的外型尺寸比类似的其他苴流伺服电机小。它还有一个突出的特点，是能够在较低转速下实现平绝运行，最低转速可以达到1r/min,甚至0.1r/min。因此,这种伺服电机在数控机床上得到了广泛地应用。

无刷直流伺服电机

这种伺服电机又叫无整流子电机。它没有换向器，由同步电机和逆变器组成,逆变器由装在转子上的转子位置传感器控制。它实质是一种交流调速电机，由于其调速性能可达到直流伺服发电机的水平，又取消了换向装贾和电刷部件, 大大地提高了电机的使用寿命。

汇川伺服电机