1、PLC程序配置
在AutoShop新建工程时，请将PLC类型选择为H3U-R，程序编写完成编译后会自动生成CANLink配置，无需用户配置。

（1）H3U总线定位包含指令

（2）指令说明
a、AXISENAB伺服使能

【1】指令参数说明：

轴号：对应站号或者轴号的伺服使能，能流有效则使能，否则不能使能。正常使用时一直使能即可。轴号只能输入立即数。

【2】指令举例：

M0=0，1号伺服使能；

M0=1，1号伺服使能。

b、AXISSTOP伺服减速停止

【1】指令参数说明：

轴号：对应站号或者轴号的伺服减速停止。当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。轴号只能输入立即数。

停止方式需要设置伺服驱动器。

【2】指令举例：

M1=1，1号伺服停止。

c、AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服）

指令参数说明：

轴号：对应站号或者轴号的伺服紧急停止。当在定位过程中发现异常时可以使能该功能。轴号只能输入立即数。

停止方式需要设置伺服驱动器。

指令举例：

M1=1，1号伺服停止。（驱动伺服内部急停位）