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汇川IS620系列伺服应用案例3一典型的总线定位控制(CANLink3.0)(下)

汇川IS620系列伺服应用案例3一典型的总线定位控制(CANLink3.0)(下)

  • 分类:技术支持
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  • 来源:
  • 发布时间:2017-07-10 12:01
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汇川IS620系列伺服应用案例3一典型的总线定位控制(CANLink3.0)(下)

【概要描述】

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d、AXISDRVA:绝对定位

AXISDRVA:绝对定位

1】指令参数说明:

轴号:K1~K16,最多16个轴,需要把伺服站号设置对应的轴号。只能填入立即数。

位置:实际发给伺服的脉冲当量。如1000表示1000个脉冲;

速度:定位速度。值为1000,则伺服定位速度为1000/分。注意:会连续占用后续两个字元件。

完成标记:起动后检测改元件即可知道是否定位完成,一般使用时,定位完成后可以启动同一个站号定位指令。

错误标记:当发生错误时置位。

使能断开后会复位完成标记以及错误标记。

2】指令举例:

【2】指令举例:

2】指令占用资源

D0D1)位置脉冲数,(D2D3)伺服电机转数,(D4D5)内部运算,D10加减速时间,M10定位完成标志,M11定位错误标志。

e、AXISZRN回零

e、AXISZRN回零

1】指令参数说明:

轴号:需要回零的轴号,K1~K16

原点位置偏移:如果需要的话可以设置原点偏移脉冲数的,一般设置为0D或者R元件。其后占用2D元件作为内部运算使用。

完成标记:回零完成后标记,SM元件。

错误标记:错误标记位,发生错误后置位。

指令举例:

指令举例

2】指令资源占用

D20D21)原点偏移脉冲数,(D22D23)内部运算,M20回零完成标志,M21回零错误标志。

f、AXISJOG点动

AXISJOG点动

1】指令参数说明

轴号:需要控制点动的伺服站号或轴号

速度:D元件或者R元件。其后占用2D元件作为内部运算使用。

正向点动:M或者S元件,指令使能时且改位为ON时正向动作,OFF时停止。

反向点动:M或者S元件,指令使能时且该为ON时反向动作,OFF时停止。

注意:

反向点动后一个M或者S元件被占用,作为错误报警。

正向反向同时使能则不动作,另外,AXISJOG点动功能与AXISZRN回零指令的能流不能同时使能,上述动作均会动作,从而导致不可预想的行为。

2】指令举例:

指令举例

3】指令资源占用

D30D31)点动速度,(D32D33)内部运算,M30点动正转,M32错误报警。

注意:

AXISJOG点动功能与AXISDRVA绝对定位、AXISZRN回零指令的能流不能同时导通。

通过以上6条指令就可实现对伺服的使能、停止、点动以及定位控制。

(1)后台CANLink配置生成

AutoShop编译指令后,会自动生成CANLink配置表。

自动添加的CANLink配置表对应伺服参数表:

自动添加的CANLink配置表对应伺服参数表:

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