d、AXISDRVA：绝对定位

【1】指令参数说明：

轴号：K1~K16，最多16个轴，需要把伺服站号设置对应的轴号。只能填入立即数。

位置：实际发给伺服的脉冲当量。如1000表示1000个脉冲；

速度：定位速度。值为1000，则伺服定位速度为1000转/分。注意：会连续占用后续两个字元件。

完成标记：起动后检测改元件即可知道是否定位完成，一般使用时，定位完成后可以启动同一个站号定位指令。

错误标记：当发生错误时置位。

使能断开后会复位完成标记以及错误标记。

【2】指令举例：

【2】指令占用资源

（D0，D1）位置脉冲数，（D2，D3）伺服电机转数，（D4，D5）内部运算，D10加减速时间，M10定位完成标志，M11定位错误标志。

e、AXISZRN回零

【1】指令参数说明：

轴号：需要回零的轴号，K1~K16

原点位置偏移：如果需要的话可以设置原点偏移脉冲数的，一般设置为0，D或者R元件。其后占用2个D元件作为内部运算使用。

完成标记：回零完成后标记，S或M元件。

错误标记：错误标记位，发生错误后置位。

指令举例：

【2】指令资源占用

（D20，D21）原点偏移脉冲数，（D22，D23）内部运算，M20回零完成标志，M21回零错误标志。

f、AXISJOG点动

【1】指令参数说明

轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号

速度：D元件或者R元件。其后占用2个D元件作为内部运算使用。

正向点动：M或者S元件，指令使能时且改位为ON时正向动作，OFF时停止。

反向点动：M或者S元件，指令使能时且该为ON时反向动作，OFF时停止。

注意：

反向点动后一个M或者S元件被占用，作为错误报警。

正向反向同时使能则不动作，另外，AXISJOG点动功能与AXISZRN回零指令的能流不能同时使能，上述动作均会动作，从而导致不可预想的行为。

【2】指令举例：

【3】指令资源占用

（D30，D31）点动速度，（D32，D33）内部运算，M30点动正转，M32错误报警。

注意：

AXISJOG点动功能与AXISDRVA绝对定位、AXISZRN回零指令的能流不能同时导通。

通过以上6条指令就可实现对伺服的使能、停止、点动以及定位控制。

（1）后台CANLink配置生成

AutoShop编译指令后，会自动生成CANLink配置表。

自动添加的CANLink配置表对应伺服参数表：