3、按误差调节的闭环控制系统

这种控制方式需要控制的是受控对象的被控量，而测量的是被控量对给定值的偏差。当输出变量的实际值偏离给定值时，通过从系统的输出端引出反馈到输入端，使得作用到电动机的控制量发生变化。无论是由干扰造成的变化，还是由结构参数的改变引起的变化，只要被控量出现偏差，系统就自动纠正偏差，故称这种方式为按误差调节。调节器输入端的控制信号是与变量的实际值和给定值的偏差成比例的，此偏差就是系统误差。显然，这种系统在原理上提供了实现高精度控制的可能性。图7-5（c）示出这种系统的原理图。在系统中，控制信号往复循环，沿前向通道和反馈通道闭路传送，按误差调节，又称闭环控制或反偾控制。反馈控制是自动控制系统中最基本的控制方式，已在工程中获得了广泛的应用。

4、复合控制系统

由于反馈控制只能在偏差出现后才产生控制作用，因此系统在强干扰作用下，控制过程中的被控量可能有较大的波动。为了减小或消除扰动误差，同时也为了提高系统的快速性及稳态精度，可以采用补偿装置构成按扰动调节的系统，把这种开环控制和闭环控制的组合称为复合控制系统。图7-5（d）表明这类系统的构成原理。与扰动作用有关的信号通过补偿装置加到调节器上，扰动补偿装置用来测量扰动，并赋予补偿通道一定的动态特性。只要正确地选择补偿通道的传递函数，又能精确地测量扰动量，则依靠调节器的作用，扰动对系统的影'响可以完全得到补偿。

无论是速度伺服控制系统，还是位置伺服控制系统，都可以采用复合控制方式，其最大优点是引入前馈后，能有效地提高系统的精度和快速响应，而不彩响系统闭环部分的稳定性。

5、自适应控制系统

在系统工作过程中，通过改变其参数或改变外部条件实现控制是困难的。为此，需要建立一个能适应工作条件变化的系统，即自适应控制系统。在自适应控制系统中，通过反复调整调节器的参数或结构，来保证闭环控制系统在整个参数变化范围内的最优工作状态。按照系统的自适应控制程度可分为自整定控制系统和自组织控制系统。前者是根据对象或系统的动态特性以及在外作用下从工作过程中所获取的参数信息来改变调节器的参数；后者是根据对象的状态信息而形成控制算法，这样不仅可以改变调节器的参数，而且可以改变调节器的结构。