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汇川IS620系列伺服应用案例6一伺服非标应用(双PG全闭环)下

汇川IS620系列伺服应用案例6一伺服非标应用(双PG全闭环)下

  • 分类:技术支持
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  • 来源:
  • 发布时间:2017-08-10 12:01
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汇川IS620系列伺服应用案例6一伺服非标应用(双PG全闭环)下

【概要描述】

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2确定外部编码器的解析度(电机旋转一圈对应外部编码器的脉冲数)

旋转电机,通过观察内部编码器脉冲反馈显示H0F-18确定电机旋转整一圈后,计算外部编码器脉冲反馈显示H0F-20的变化量,将该变化量的绝对值置入电机旋转一圈外部编码器脉冲数H0F-04即可。

注意:

(1)也可用如下方法计算:转动电机前,H0F-18当值为X1H0F-20当前值为Y1;转动电机后H0F-18当值为X2H0F-20当前值为Y2.

该计算结果必须为正,否则可能H0F-01设置错误,需重新确认。

(2)务必正确设置H0F-04,否则伺服运转后,可能会误报位置偏差过大故障Er.b02.

3外部编码器电子齿轮比设定

H0F-001,设置对象为H05-07/H05-09

H0F-002,设置对象为H05-11/H05-13

电子齿轮比设定方法请参见电子资料。齿轮比计算方法如下:

假设全闭环设备控制需求:上位机每发送X1个脉冲指令,对应外部机械位移量为Y1.

进行如下操作:

(1)首先设定电子齿轮比为11

(2)上位机发送X2个脉冲,测量外部机械位移量为y2.则电子齿轮比为

即可满足需求。

注意:

(1)内外位置闭环切换模式时,设置全闭环电子齿轮比,需将电子齿轮切换开关Gear_Sel拨至外部闭环状态。

(2)该方法同样适用于内部闭环方式,确保当前状态为内部闭环状态即可。

(3)务必正确设置电子齿轮比,否则必然会造成机械偏差。

4设定报警检出:

报警检出的设定(H0F-08H0F-10)如下。

A>混合控制偏差过大值(H0F-08)的设定

混合控制偏差过大值H0F-08用于设置电机当前位置与外部编码器当前位置的允容许差。该功能码的单位为1个指令单位(同1个外部编码器单位)。

例:设定H0F-081000,则表示当电机带动机械运动的位移量与外部编码器衡量机械运动的位移量(即混合偏差)超过1000个外部编码器脉冲对应位移量时,将输出“电机-负载间位置偏差过大故障Er.b02”。

注意:

(1)设定为“0”时,不输出“电机-负载间位置偏差过大故障Er.b02”。

(2)H0F-08设定需小于(H0F-04XH0F-10)(如H0F-04XH0F-10X50%),否则无法输出报警。

B>混合控制偏差消除(H0F-10)设定

本设定值表示将电机每H0F-10转的混合控制偏差清零。

注意:

(1)设定值为0时,不清除混合控制偏差。

 

NOTE:

(1)通过内部编码器反馈脉冲,检测混合控制偏差清除设定H0F-10的旋转次数。

(2)例:设定H0F-1050,则表示当电机旋转50转过程中检测混合偏差是否超过H0F-08设置的脉冲单位。若是,则报警;否则当电机旋转超过50转后,清除位置偏差,重新开始监控。

 

注意:

1】使用混合控制偏差清除时,请务必将H0F-10设置为适当值。针对H0F-08的设定值,若H0F-10设定值为极小值,则无法实现混合控制偏差过大异常发生的保护作用。

2】使用时,请充分注意设置限制传感器等安全操作。

3】必须有效设定改报警,否则将引起飞车伤人等故障;

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