1、工程描述

全闭环控制方式是将位置检测装置（光栅尺、编码器等）安装在运动部件上，并对移动部件位置进行实时的反馈，使最终控制的工作部分不在受外部机械误差，温度形变等环境因素影响，最终达到整体的相应优良的高精度定位系统（微米级控制）。

传动方式：电机+减速箱：减速比：1:20；

使用场合：钢板开平机。

注意：使用于AB相正交差分脉冲输出类型。

2、产品选型与配线：

3、伺服参数设置：

4、增益调整：

【1】首先在不使用全闭环功能情况下，检查上位机一级伺服的基本设定是否正确，检查机械机构的连接是否正常；

【2】通过参数H0D-02进行负载惯量比的识别，此时，电机重复正转反转运行，显示出负载惯量比的值；

【3】显示的负载惯量比基本稳定后，将参数写入各驱动器功能码H08-15；（当机械机构上面的负载不对称时，各自的惯量比会有所不同）

【4】得到负载惯量以后，按以下说明进行参数调整。负载惯量比是伺服电机稳定运转的基础，请尽量保证此值得准确。

5、全闭环参数设定：

上述基本增益参数设定后，需保证伺服能够顺利运行，在运行时无过冲与超调现象，停止后无异音。满足基本运行条件后进行全闭环参数设定，设定步骤如下：

【1】确认外部编码器运行方向

用于判断外部编码器与内部编码器的运行方向是否相同，若不相同则会出现正反馈效果，引起飞车。

进入JOG模式，同一方向低速点动操作，观察内部编码器脉冲反馈显示H0F-18和外部编码器脉冲反馈显示H0H-20。若二者变化趋势相同（同时增加或同时减小），则H0F-01置0；若相反，则H0F-01置1。

注意：

（1）运转电机前，请务进行试运行的检查；

（2）该功能码务必正确设置，否则将引起飞车事故；