1.工程描述：

本案例主要描述通过双伺服切管机说明中断定长的应用。

双伺服切管机核心是拖板轴向轴与切刀进刀轴的循环配合动作。拖板轴向轴主要用于圈长定位，切刀进刀伺服与车床的进刀类似，用于控制切刀的位置和速度完成切断。

机器的主要运行流程如下：

【1】拖板向被切钢管截面方向高速运行，当可以活动的靠山靠到钢管表面时，与检测探针位置脱开，此位即为首个被切工件的起始位置。此信号触发伺服中断定长功能，控制拖板伺服电机在此位置的基础上再走一个定长的位置，同时切刀快速向被切钢管的外表面运行；

【2】拖板定位完成，同时切刀也运行到钢管的外表面附近，切刀速度转为工进速度，工进到指定距离；

【3】切刀完成工进距离后，转为慢进的速度，慢进至预先设定的距离；

【4】切刀慢进完成后快速退回原点，轴向继续前进重复【1】【2】【3】【4】的动作，直至切到管子送料的末端，即极限位置，轴向退回起点，然后送料，送料完毕。

【5】此工艺流程在控制过程中，需保证切管长度，在靠山信号碰到钢管表面时，直接触发伺服内部的中断定长功能，伺服电机按补偿位移动作，确保切管精度。

2、产品选型与配线：

3、伺服参数设置：

注意：使用中断定长功能时，驱动器强制使用DI9触发，H03-18必须设置为0，H03-19设定成上升沿或下降沿有效。

4、中断定长说明：

使用中断定长时，需首先将内部参数H05-23置1有效。当外部中断定长触发信号（DI9）有效时，启动中断定长功能，中断定长的长度可以根据中断定长位移（H05-24）确定。

运行速度由中断定长恒速运行速度（H05-26）设定。若H05-26设定为0，表示中断的定长运行速度为中断前速度，而不是0.且定长恒速运行速度为电子齿轮比换算前的数值，因此，在电子齿轮比改变时应做相应调整，以免误操作。

中断定长的位移执行完成后，会输出中断定长完成信号给上位机。此时。可以将中断完成信号接至中断解除信号输入端，构成内部闭环，实现解除中断定长功能，也可以将中断定长解除信号使能（H05-29）置无效，即中断定长完成后，自动解除中断定长功能。

t1为中断定长使能开启时刻。中断定长使能后，允许外部DI9触发中断，中断过程中，伺服驱动器不响应任何外部的脉冲信号；

t2为DI9触发使能时间点，伺服由响应外部位置指令的输入信号进入中断成长功能，不响应外部脉冲信号，而按驱动器设定的位移和速度进行控制。特别，当设置的运行速度为0时，电机按照之前的运行速度运行，而不是零速；

t2~t3为中断定长的运行时间；

t3时中断定长完成，伺服输出中断定长完成信号。若内部DO与DI短接，则当中断完成信号输出时，直接将中断定长解除信号置为有效，解除中断定长。若中断定长解除使能信号由外部的信号控制，可在中断定长完成信号之后单独对中断定长解除使能信号置有效处理。

注意：H05-26=0时，表示定长运行速度与中断前的速度保持一致。