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汇川IS620系列伺服应用案例一典型的脉冲序列定位控制(PLC系列)【下】

汇川IS620系列伺服应用案例一典型的脉冲序列定位控制(PLC系列)【下】

  • 分类:技术支持
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  • 来源:
  • 发布时间:2017-06-20 12:01
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汇川IS620系列伺服应用案例一典型的脉冲序列定位控制(PLC系列)【下】

【概要描述】

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4、PLC程序案例说明

汇川PLC内部集成定位指令,本案例以H2U为例,介绍相对定位指令和绝对定位指令应用。

(1)相对定位指令

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出相应脉冲数,令伺服执行机构在当前位置的基础上做给定偏移量的运动。

 

S1为指定本次输出的脉冲数;

S2为指定输出脉冲频率;

D1为脉冲输出端口;

D2为运行方向输出端口或位变量,输出为ON状态,表示为正向运行,否则为反向运行;

(2)绝对定位指令

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输入脉冲,令伺服执行机构运动到指定目标点位置。

S1为指定目标位置的脉冲数;

S2为指定输出脉冲频率;

D1为脉冲输出端口;

D2为运行方向输出端口或位变量,可根据当前位置和目标位置的差值决定输出状态,差值为正值为ON状态,伺服电机正向运行,否则为OFF状态,伺服电机反向运行。

下图为上述两条定位指令执行时实际脉冲输出情况,并且带梯形加减速功能:

 

(3)程序功能实现

a、配置脉冲输出的相关参数:

b、伺服使能输出的控制,只要伺服驱动器无故障输出信号使能:

c、执行伺服电机原点回归控制,关于伺服回零功能详细说明,需要注意回原点使能信号和回原点完成输出信号的时序关系,本案例在输出回原点使能信号100ms后,再去检测回原点完成信号:

d、执行相对定位指令,注意伺服定位完成输出时间,此案例中PLC脉冲输出完成后,再检测伺服定位完成信号,M8029ON表示PLC的脉冲输出完成,且M8029的状态又系统根据指令的执行情况决定,不需要人为干预:

e、执行绝对定位指令,本案例中伺服原点回归完成后才能执行绝对定位指令,否则无实际意义:

f、当伺服出现故障时,应立即复位所有动作,同时,回零完成标志位清零。

故障复位可通过外部DI端子操作或断电重启实现。

5、增益调整

(1)H08-15负载惯量比:

在伺服为使能的情况下(面板显示“Rdy”)进入H0D-02功能码,通过按“UP”、“DOWN”键测得一个相对稳定的数值后,长按“SET”键即可将测得的负载惯量比设置到H08-15当中;

(2)设置自动刚性等级表,先将H09-00设置为1后,设置H09-01的值:
该值越高表示电机的刚性越高,伺服对PLC发送脉冲指令的响应也越快,但若该值设置过高,则会引起电机啸叫和振动,本例中设置到16级刚性:

(3)振动抑制:

若某些场合必须设置一个较高的电机刚性等级,但此时电机啸叫和振动,则可尝试开启伺服自动陷波器功能H09-02,一般可以先设置成1(开启一个自动陷波器),再让电机正反转运行一段时间后,若啸叫和震动消失,则满足要求,否则可尝试开启两个陷波器(H09-02设置为2),再让电机运行一段时间后,观察是否有效。

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