4、PLC程序案例说明

汇川PLC内部集成定位指令，本案例以H2U为例，介绍相对定位指令和绝对定位指令应用。

（1）相对定位指令

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出相应脉冲数，令伺服执行机构在当前位置的基础上做给定偏移量的运动。

S1为指定本次输出的脉冲数；

S2为指定输出脉冲频率；

D1为脉冲输出端口；

D2为运行方向输出端口或位变量，输出为ON状态，表示为正向运行，否则为反向运行；

（2）绝对定位指令

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输入脉冲，令伺服执行机构运动到指定目标点位置。

S1为指定目标位置的脉冲数；

S2为指定输出脉冲频率；

D1为脉冲输出端口；

D2为运行方向输出端口或位变量，可根据当前位置和目标位置的差值决定输出状态，差值为正值为ON状态，伺服电机正向运行，否则为OFF状态，伺服电机反向运行。

下图为上述两条定位指令执行时实际脉冲输出情况，并且带梯形加减速功能：

（3）程序功能实现

a、配置脉冲输出的相关参数：

b、伺服使能输出的控制，只要伺服驱动器无故障输出信号使能：

c、执行伺服电机原点回归控制，关于伺服回零功能详细说明，需要注意回原点使能信号和回原点完成输出信号的时序关系，本案例在输出回原点使能信号100ms后，再去检测回原点完成信号：

d、执行相对定位指令，注意伺服定位完成输出时间，此案例中PLC脉冲输出完成后，再检测伺服定位完成信号，M8029为ON表示PLC的脉冲输出完成，且M8029的状态又系统根据指令的执行情况决定，不需要人为干预：

e、执行绝对定位指令，本案例中伺服原点回归完成后才能执行绝对定位指令，否则无实际意义：

f、当伺服出现故障时，应立即复位所有动作，同时，回零完成标志位清零。

故障复位可通过外部DI端子操作或断电重启实现。

5、增益调整

（1）H08-15负载惯量比：

在伺服为使能的情况下（面板显示“Rdy”）进入H0D-02功能码，通过按“UP”、“DOWN”键测得一个相对稳定的数值后，长按“SET”键即可将测得的负载惯量比设置到H08-15当中；

（2）设置自动刚性等级表，先将H09-00设置为1后，设置H09-01的值：
该值越高表示电机的刚性越高，伺服对PLC发送脉冲指令的响应也越快，但若该值设置过高，则会引起电机啸叫和振动，本例中设置到16级刚性：

（3）振动抑制：

若某些场合必须设置一个较高的电机刚性等级，但此时电机啸叫和振动，则可尝试开启伺服自动陷波器功能H09-02，一般可以先设置成1（开启一个自动陷波器），再让电机正反转运行一段时间后，若啸叫和震动消失，则满足要求，否则可尝试开启两个陷波器（H09-02设置为2），再让电机运行一段时间后，观察是否有效。