伺服马达把输人的信号电压变为转轴的角位移或角速度输出，转轴的转向与转速随信号电压的方向和大小改变而改变，并且能带动一定大小的负载，在自动控制系统中 作为执行元件。故伺服马达又称为执行马达。

伺服马达有直流和交流两大类。直流伺服马达输出功率较大，一般可达几百瓦：交流伺服马达输出功率较小，一般为几十瓦。

1、直流伺服马达

直流伺服马达就是微型的他励直流电动机，其结构与原理都与他励直流电动机相同。按磁极的种类划分为两种：一种是永磁式直流伺服马达，它的磁极是永久磁铁；另一种是电磁式直流伺服马达，它的磁极是电磁铁，磁极外面套者他励励磁绕组，

直流伺服马达就其用途来讲，既可作为驱动马达〔例如一些便携式电子设备中 用永磁式直流电动机〉，也可作为伺服马达（例如用于录像机、梢密机床） 

2、交流伺服马达

交流伺服马达就是两相交流异步电动机，它的定子上有两个空间相差90o的绕组，其中一个是励磁绕组，一个是控制绕组。由于交流伺服马达是单相交流电动机，当两个绕组通以不同相位的交流电时，便会旋转起来。为了防止当控制电压Ut=0时，交流伺服马达仍然旋转，其转子的电阻做得很大。

3、步进电动机

在自动控制系统中，黹要把数字信号转换为角位移，步进电动机是首选器件。步进电动机每输入一组电脉冲，其转子就旋转一定角度位移，其输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。

步进电机分三种：永磁式步进电机（转子用磁性材料组成）、反应式步进电机（转子用 导磁性良好的铁磁性材料组成）和混合式步进电机。